多功能自动码垛机器人

PR系列码垛机器人使用多种标准托盘，其尺寸分别是 300 × 400 mm 、 400 × 600 mm 、 600 × 800 mm等 。每个码垛机器人有两摞托盘或三摞托盘，每摞托盘的托盘数量随应用而定。这类码垛机器人采用挂壁式或龙门式结构，其中X 轴由两根龙门式导轨上下排布组成，其跨度按 Y 轴行程而定。 X 轴通常固定在机器人支架上，也有固定在墙壁上。 Y 轴由两根龙门式导轨并排组成，其跨度视工件要求和现场情况而定，Y轴固定在X轴上。在Z轴上装配气动式手爪，如图所示，手爪通常是用来抓取一个拖盘，再把拖盘升高后平移到另一机器手的工作空间内。标准码垛机器人的上面还要配备一台二维（ X 轴和 Z 轴机器人）或三维机器人，由该机器人完成工件的抓取，从一工位到另一工位的搬运工作。